Hiroshi Yokoi 研究室
主宰者：Hiroshi Yokoi
電気通信大学
AI 要約（直近 5 年の研究成果）
本研究室は、人間の運動機能を理解し、それを機械システムで再現することを主要なテーマとしています。特に筋電信号（筋肉の活動を示す電気信号）を利用した義手の制御、ロボットハンドの設計・開発に力を入れています。腕や手指の動きを機械的に実現するために、腱駆動メカニズムや可変インピーダンス機構など、人間の骨格構造に似た仕組みを採用しており、軽量性と機能性の両立を目指しています。
同時に、人間の身体的特性を詳細に調べることも重要な研究テーマです。着地時の足関節の粘弾性応答や爪が指先把握に与える影響、歩行時の足の回転角度と進行方向の関係など、解剖学的構造がどのように運動性能に影響するかを実験的に検証しています。こうした知見を、義肢やロボットシステムの設計にフィードバックすることで、より人間らしい動作を実現する工学的応用へつなげています。
加えて、筋電信号などの生体信号から人間の動作意図を認識するための信号処理・機械学習手法の開発も進めており、日々変動する測定条件への適応やマルチチャネル信号の効率的な処理といった実用的な課題に取り組んでいます。これらの研究を通じて、障害を持つ人々の生活を支援する義肢・ロボット技術の実装を目指しています。
※ AI（Claude）が、公開されている論文要旨から研究の問い・手法・主要な発見を事実情報として抽出・再構成して自動生成しています。誤りを含む可能性があるため、正確性は研究室公式情報でご確認ください。
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研究成果（49 件）
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- DOI: https://doi.org/10.1088/1748-3190/ae8597
- DOI: https://doi.org/10.1017/s0263574725102786
- DOI: https://doi.org/10.1016/j.mechmachtheory.2025.106220
- DOI: https://doi.org/10.1016/j.bspc.2025.107833
- DOI: https://doi.org/10.1109/access.2025.3532633
- DOI: https://doi.org/10.1109/jsen.2025.3551507
- DOI: https://doi.org/10.1016/j.neucom.2025.132265
- DOI: https://doi.org/10.34133/cbsystems.0141
- DOI: https://doi.org/10.9746/sicetr.60.228
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- DOI: https://doi.org/10.1109/tim.2024.3485448
- DOI: https://doi.org/10.1299/transjsme.24-00006
- DOI: https://doi.org/10.7210/jrsj.42.78
- DOI: https://doi.org/10.34133/cbsystems.0195
- DOI: https://doi.org/10.1016/j.neunet.2024.106960
- DOI: https://doi.org/10.3390/bioengineering11080754
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- DOI: https://doi.org/10.1016/j.isatra.2023.06.031
- DOI: https://doi.org/10.1080/01691864.2023.2289134
- DOI: https://doi.org/10.1177/17531934231209645
- DOI: https://doi.org/10.34133/cbsystems.0066
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- DOI: https://doi.org/10.1109/ojemb.2021.3058036
- [2021] Development of a Two-Layered Elastic Glove for Dynamic Stable Grasping of Powered Prosthetic HandDOI: https://doi.org/10.7210/jrsj.39.744
- DOI: https://doi.org/10.3390/s21186234
- DOI: https://doi.org/10.1016/j.mechmachtheory.2021.104637
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- DOI: https://doi.org/10.1109/tnnls.2021.3072907
- DOI: https://doi.org/10.1038/s41598-021-89791-3
- DOI: https://doi.org/10.1109/lra.2021.3056376
- DOI: https://doi.org/10.34133/2021/9817487
- DOI: https://doi.org/10.34133/2021/9875814
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