Naoki Uchiyama 研究室
主宰者：Naoki Uchiyama
豊橋技術科学大学
AI 要約（直近 5 年の研究成果）
内田研究室では、産業機械やロボットの自動化・最適化を中心に研究を展開しています。研究の主な問いは、建設機械や工作機械など複雑な機械システムの効率的かつ安全な動作を実現するには、どのような制御や経路計画が必要かということです。特に、建設現場のクレーン操作における荷の揺れ抑制と障害物回避、工作機械の加工経路における省エネルギーと加工精度の両立など、相反する複数の目標をいかに同時に達成するかが重要なテーマとなっています。
手法としては、動力学モデルに基づいた最適軌道生成、遺伝的アルゴリズムやハイブリッドA*などの探索アルゴリズム、制御理論による安定性解析を組み合わせたアプローチを採用しています。また、機械学習を用いて人間の熟練作業をロボットに模倣させる研究も行っており、実験検証を通じて実用性を確認しています。
主要な発見としては、S字形速度プロファイルを活用した軌道生成により、機械にかかる動的応力を大幅に低減できること、コーナー部分の軌道平滑化によってサイクルタイムとエネルギー消費のパレート最適解を得られることが報告されています。こうした成果は、製造業における生産効率と製品品質の向上、および機械の長寿命化に貢献する実践的な応用が期待されています。
※ AI（Claude）が、公開されている論文要旨から研究の問い・手法・主要な発見を事実情報として抽出・再構成して自動生成しています。誤りを含む可能性があるため、正確性は研究室公式情報でご確認ください。
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研究成果（35 件）
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- DOI: https://doi.org/10.1039/d5ta00993f
- DOI: https://doi.org/10.1016/j.ifacol.2025.08.028
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- [2024] Simple adaptive contouring control for feed drive systems using jerk-based augmented output signalDOI: https://doi.org/10.1007/s00170-024-12987-0
- DOI: https://doi.org/10.1016/j.conengprac.2024.106109
- DOI: https://doi.org/10.1016/j.autcon.2024.105584
- DOI: https://doi.org/10.1016/j.mechatronics.2023.103025
- DOI: https://doi.org/10.1016/j.isatra.2023.03.025
- DOI: https://doi.org/10.1007/s00170-023-10912-5
- DOI: https://doi.org/10.7210/jrsj.41.82
- DOI: https://doi.org/10.1016/j.ifacol.2023.10.163
- DOI: https://doi.org/10.1016/j.ifacol.2023.10.060
- [2023] Simple adaptive control for industrial feed drive systems using a jerk-based augmented output signalDOI: https://doi.org/10.1007/s00170-023-12059-9
- DOI: https://doi.org/10.1007/s00170-022-09517-1
- DOI: https://doi.org/10.1016/j.ifacol.2022.10.525
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- DOI: https://doi.org/10.20965/ijat.2021.p0669
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- [2021] High-density monolithic pellets of double-sided graphene fragments based on zeolite-templated carbonDOI: https://doi.org/10.1039/d0ta11625d
- DOI: https://doi.org/10.1109/access.2021.3093471
- DOI: https://doi.org/10.1109/access.2021.3056755
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