Abderrahmane Kheddar 研究室
主宰者：Abderrahmane Kheddar
産業技術総合研究所
AI 要約（直近 5 年の研究成果）
この研究室は、人間のような環境で活動するロボット、特にヒューマノイドロボットの制御と動作計画に関する研究を展開しています。研究の中心テーマは、二足歩行と腕による操作を統合的に行う「ロコマニピュレーション」の実現です。線形倒立振子モデルなどの動力学モデルに基づいた制御手法から、機械学習を用いた適応的なアプローチまで、モデルベースおよび学習ベースの両方の手法を組み合わせて、ロボットが不整地や複雑な環境で安定的に移動・操作できる方法を研究しています。
特に注目されるのは、ロボットが人間や環境と高速で接触・衝突する「インパクト」を制御対象とした研究です。通常、ロボットは衝撃を避けるように設計されていますが、この研究室は衝撃を意図的に活用する方法を開発しており、物体の投げつけや把握、さらには物体の運搬といった実作業への応用を進めています。また、柔軟な素材を用いたロボット外装の設計や、人間がロボットに直接触れて操作する「直感的なインターフェース」の開発も行われており、ロボットが人間と安全かつ効果的に相互作用できるシステムの構築を目指しています。
※ AI（Claude）が、公開されている論文要旨から研究の問い・手法・主要な発見を事実情報として抽出・再構成して自動生成しています。誤りを含む可能性があるため、正確性は研究室公式情報でご確認ください。
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関連研究室(8 件)
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研究成果（35 件）
- DOI: https://doi.org/10.1109/tmech.2025.3579247
- DOI: https://doi.org/10.1016/j.knee.2026.104559
- [2025] A Distraction Knee-Brace and a Robotic Testbed for Tibiofemoral Load Reduction During SquattingDOI: https://doi.org/10.1109/tmrb.2025.3550664
- DOI: https://doi.org/10.1109/lra.2025.3546168
- DOI: https://doi.org/10.1109/mra.2024.3521995
- DOI: https://doi.org/10.1109/tro.2025.3588452
- DOI: https://doi.org/10.1016/j.csite.2024.105328
- DOI: https://doi.org/10.1109/lra.2024.3469816
- DOI: https://doi.org/10.1016/j.bspc.2024.106235
- DOI: https://doi.org/10.1080/10556788.2024.2307467
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- DOI: https://doi.org/10.1007/s12369-023-01095-w
- DOI: https://doi.org/10.1007/s12369-023-01096-9
- DOI: https://doi.org/10.1109/lra.2024.3354614
- DOI: https://doi.org/10.1109/lra.2024.3522765
- DOI: https://doi.org/10.1109/lra.2024.3519890
- DOI: https://doi.org/10.1038/s42256-024-00904-9
- DOI: https://doi.org/10.1109/lra.2024.3491412
- DOI: https://doi.org/10.1136/bmjopen-2024-084110
- DOI: https://doi.org/10.1177/02783649231198558
- DOI: https://doi.org/10.1016/j.mechatronics.2023.103061
- DOI: https://doi.org/10.1109/tmech.2023.3308108
- DOI: https://doi.org/10.1109/tro.2023.3286069
- DOI: https://doi.org/10.1109/tase.2023.3283497
- DOI: https://doi.org/10.1109/lra.2023.3280807
- DOI: https://doi.org/10.1109/tcst.2023.3234492
- DOI: https://doi.org/10.1109/thms.2022.3207699
- DOI: https://doi.org/10.1109/lra.2022.3167614
- DOI: https://doi.org/10.1109/lra.2022.3158433
- DOI: https://doi.org/10.1109/lra.2022.3145967
- DOI: https://doi.org/10.1038/s41598-021-99117-y
- DOI: https://doi.org/10.1063/5.0055797
- DOI: https://doi.org/10.1109/lra.2021.3077858
- DOI: https://doi.org/10.1109/lra.2021.3084889
- DOI: https://doi.org/10.1109/lra.2021.3066965
- DOI: https://doi.org/10.1109/lra.2021.3060728
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