Yusuke Sugahara 研究室

主宰者：Yusuke Sugahara
東京工業大学

AI 要約（直近 5 年の研究成果）

Sugahara研究室は、機械システムの動力学と制御に関する基礎研究から、実生活を支援するロボット応用まで、幅広いテーマに取り組んでいます。研究の中心は、柔軟な構造を持つ機械システムの精密な動作制御にあります。例えば、フライフィッシングの釣り竿の振動を活用した軽量物投擲や、ケーブル駆動型の並列ロボット機構の設計と解析を進めています。これらの研究では、システムの動的モデルを構築し、振動や非線形性といった複雑な現象を理論的に理解し、軌跡計画法などの制御手法で実装する手法を採用しています。 高齢者や身体障害者の自立を支援するロボット開発も重要なテーマです。立ち上がり動作の意図判定、重力補償を用いた省力的なアシスト機構、足反力を検出して必要最小限の支援を行う「Assist-as-Needed」という理念に基づく各種装置の研究があります。形状記憶合金アクチュエータの非線形性を改善する温度制御法など、アクチュエータ技術の革新も並行して進められています。さらに、火山調査や橋梁検査などの危険環境での作業を実施するロボット、宇宙探査用のシステムなど、特殊環境下での応用研究も展開しており、基礎理論と実用性を両立させた総合的なロボット工学の研究室として位置付けられます。

※ AI（Claude）が、公開されている論文要旨から研究の問い・手法・主要な発見を事実情報として抽出・再構成して自動生成しています。誤りを含む可能性があるため、正確性は研究室公式情報でご確認ください。

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