Riku Funada 研究室

本研究室は、制御工学の理論と実装を組み合わせ、複雑なシステムの安全で最適な動作を実現することを目指しています。主な研究対象は、無人航空機（ドローン）の飛行制御、移動ロボットの経路計画・障害物回避、そして急性心不全患者の薬物療法における自動制御です。これらは一見異なる分野のように見えますが、基盤となる制御論理は共通しており、複数の目標を同時に達成しながら制約条件を満たすシステム設計という統一的なテーマで研究を進めています。 技術的なアプローチとしては、最適化理論と安全認証（制御バリア関数など）を主要な手段としています。ドローンの研究では、回転翼の配置を工夫することで、故障時の耐性を保ちながら飛行性能を向上させる方法や、受動的な関節を利用して複雑な機構を簡略化する設計を提案しています。移動ロボットの研究では、視覚情報に基づく追跡制御や、最小限のセンサ情報で安全に経路を辿る手法を開発しています。医療応用では、多数の薬剤投与と心臓補助装置を統合的に制御し、血行動態の複数指標を同時に最適化する自動制御システムを構築しています。 このように本研究室は、理論的な制御設計手法を確立しながら、実際の機械システムや医療現場での実装可能性を検証することで、制御工学の実践的な応用を推し進めています。