Toshiyuki Murakami 研究室
主宰者：Toshiyuki Murakami
慶應義塾大学
AI 要約（直近 5 年の研究成果）
Toshiyuki Murakami研究室では、ロボットと機械システムの制御技術を幅広く研究しています。主な関心は、フォークリフトや二輪ロボット、水中探査機、義足など、実際の産業現場や生活支援の場で使われるシステムの動作を正確かつ安全に制御することです。これらのシステムでは、外部からの摂動や負荷の変化など、予測困難な影響を受けやすいため、強固な制御方法の開発が重要な課題となっています。
研究室では、複数のセンサからの情報（エンコーダ、筋電信号、光センサなど）を活用し、観測器やフィードバック制御系を設計することで、外乱への耐性が高い制御システムを実現しています。また、柔軟性のある関節や弾性アクチュエータを備えたロボットの振動抑制、位置推定精度の向上、人間との相互作用時の安全性確保といった課題に取り組んでいます。さらに、機械学習を組み合わせた非線形システムの同定や、実験データから危険な状態の指標を抽出する手法なども開発しており、理論と実践の両面からロボット・機械システムの高度な制御技術を追求しています。
※ AI（Claude）が、公開されている論文要旨から研究の問い・手法・主要な発見を事実情報として抽出・再構成して自動生成しています。誤りを含む可能性があるため、正確性は研究室公式情報でご確認ください。
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研究成果（63 件）
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- DOI: https://doi.org/10.1109/mecatronics-rem67547.2025.11349360
- DOI: https://doi.org/10.1109/embc58623.2025.11251771
- DOI: https://doi.org/10.1109/icm62621.2025.10934846
- [2025] A PID-backstepping Hybrid Position and Attitude Control of a Bi-copter AUV with a Moving MassDOI: https://doi.org/10.1109/icm62621.2025.10934859
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- DOI: https://doi.org/10.1541/ieejjia.24007376
- DOI: https://doi.org/10.1541/ieejjia.23004760
- DOI: https://doi.org/10.1109/amc58169.2024.10505683
- DOI: https://doi.org/10.1109/amc58169.2024.10505704
- DOI: https://doi.org/10.1109/amc58169.2024.10505652
- [2024] EMG-Powered Motion Analysis and Upper-Limb Muscle Training Based on Hexagon Output DistributionDOI: https://doi.org/10.1109/amc58169.2024.10505685
- [2024] Topology Optimization for Motor Slot with Heat Generation Rate Depending on Winding OccupancyDOI: https://doi.org/10.1541/ieejjia.24001384
- DOI: https://doi.org/10.1109/isie54533.2024.10595743
- [2024] A Robust Constrained Control of Upper-Limb Exoskeleton for Isometric Rehabilitation ExercisesDOI: https://doi.org/10.1109/isie54533.2024.10595688
- DOI: https://doi.org/10.1109/biorob60516.2024.10719739
- DOI: https://doi.org/10.1109/access.2023.3282924
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- DOI: https://doi.org/10.1109/icm54990.2023.10101922
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- DOI: https://doi.org/10.1541/ieejjia.22004247
- [2023] Lumped Parameter Thermal Model of Heat-Generating General Geometry in Cylindrical Coordinate SystemDOI: https://doi.org/10.1109/access.2023.3339153
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- DOI: https://doi.org/10.1109/iecon49645.2022.9969023
- [2022] Evaluation of Mathematical Models for Postural Sway Based on Reproducibility of SDA ParametersDOI: https://doi.org/10.1109/iecon49645.2022.9968649
- DOI: https://doi.org/10.1541/ieejjia.21005761
- DOI: https://doi.org/10.1109/amc51637.2022.9729270
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- DOI: https://doi.org/10.1109/amc51637.2022.9729309
- DOI: https://doi.org/10.1109/amc51637.2022.9729308
- DOI: https://doi.org/10.1109/amc51637.2022.9729288
- DOI: https://doi.org/10.1109/access.2022.3191421
- DOI: https://doi.org/10.1109/access.2022.3152155
- DOI: https://doi.org/10.1109/access.2022.3145200
- DOI: https://doi.org/10.1109/amc51637.2022.9729257
- DOI: https://doi.org/10.1541/ieejjia.21002955
- DOI: https://doi.org/10.1109/icm46511.2021.9385680
- DOI: https://doi.org/10.1541/ieejias.141.l3_1
- DOI: https://doi.org/10.1541/ieejjia.20004772
- DOI: https://doi.org/10.1541/ieejias.141.l2_1
- DOI: https://doi.org/10.1109/access.2021.3059889
- DOI: https://doi.org/10.1109/access.2021.3097342
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- DOI: https://doi.org/10.1016/j.precisioneng.2021.12.009
- DOI: https://doi.org/10.1109/icm46511.2021.9385669
- DOI: https://doi.org/10.1109/icm46511.2021.9385683
- DOI: https://doi.org/10.1541/ieejias.141.l4_1
- DOI: https://doi.org/10.1109/isie45552.2021.9576497
- DOI: https://doi.org/10.1109/isie45552.2021.9576259
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