Naoki Motoi 研究室

主宰者：Naoki Motoi
神戸大学

AI 要約（直近 5 年の研究成果）

この研究室は、ロボットの遠隔操作と自動航行の制御技術を中心に研究を進めています。微小な物体を操作するマイクログリッパーや水中ロボットなど、様々な環境下で動作するロボットシステムを対象としており、位置と力の両情報を伝送する双方向制御技術を用いて、オペレータが遠隔地から安全かつ正確に作業を行えるシステムの開発に取り組んでいます。特に微小物体の機械特性測定時に、対象物へのダメージを防ぎながら力覚フィードバックを実現する手法を提案しており、流体力などの外部擾乱を補償する観測器を組み合わせることで、制御精度の向上を実現しています。 一方、移動ロボットの自動航行に関しては、狭い道路環境での経路計画に注力しています。非ホロノミック制約を持つロボットが転回を伴いながら狭い道路を通過する必要がある場合、従来の経路計画手法では対応が困難です。そこで、深層強化学習やQ学習などの機械学習手法を用いて、複雑な環境での最適な速度制御と経路生成を実現する方法を開発しています。また、未知の狭い環境での衝突回避や、変化する周囲状況に対応した動的な重み係数の自動調整など、より実用的なロボット運動制御の実現を目指した研究を展開しています。

※ AI（Claude）が、公開されている論文要旨から研究の問い・手法・主要な発見を事実情報として抽出・再構成して自動生成しています。誤りを含む可能性があるため、正確性は研究室公式情報でご確認ください。

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