Tomoyuki Shimono 研究室

主宰者：Tomoyuki Shimono
横浜国立大学

AI 要約（直近 5 年の研究成果）

本研究室は、ロボット技術と力覚フィードバック（触覚と力の感覚）を組み合わせたシステムの開発に取り組んでいます。主な研究の問いは、ロボットやロボット化された医療機器が人間と環境の両方と安全かつ効果的に相互作用するためには、どのように動作を制御・検知すべきかという点です。特に医療応用に焦点を当て、脊椎手術用のドリルシステムや脳腫瘍の識別に用いるピンセット型デバイスなど、外科医の負担を軽減し手術の安全性を向上させるシステムを開発しています。 手法としては、実験用ロボット・センサデバイスの設計、数学的なモデル化、有限要素解析、そして実際の動作実験を組み合わせています。例えば、力覚センサ搭載のドリルに加速度センサを組み込み、骨への穿孔を検出したり、医療現場で患者の吸入器の使用方法を自動評価したりするシステムを構築しています。さらに、位置制御と力制御を状況に応じて切り替える複合的な制御方法や、直動モータなど新しいアクチュエータの設計も進めています。 これらの研究を通じて、ロボットが環境や人間との「柔軟な接触」を実現し、従来は熟練者の経験に頼っていた作業を客観的なデータに基づいて支援することが可能になります。医療現場での実装を見据えながら、実現的で実用的なシステム開発を展開しています。

※ AI（Claude）が、公開されている論文要旨から研究の問い・手法・主要な発見を事実情報として抽出・再構成して自動生成しています。誤りを含む可能性があるため、正確性は研究室公式情報でご確認ください。

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