Yuji Kawai 研究室

主宰者：Yuji Kawai
大阪大学

AI 要約（直近 5 年の研究成果）

河合祐司研究室では、神経系の計算機構にインスパイアされた機械学習手法を開発し、ロボット制御に応用する研究を行っています。特に、小規模なランダム神経回路網を組み合わせた貯水池計算という手法に着目し、この手法が脳幹部の基底核の動態を模倣することで、自己持続的な振動活動を生成できることを発見しました。このような神経的な特性を活かすことで、低い計算コストで複雑な時系列パターンや長時間のタイミング情報を学習・生成できるシステムの構築を目指しています。 具体的には、報酬に基づくヘブ則学習や振動駆動型の貯水池計算といった手法を用いて、ロボットアームの適応的な位置・力制御や、モータータイミングの学習などに取り組んでいます。環境やロボット自体の物理的パラメータが変化した場合でも、誤差を補正しながら安定した動作を実現するアルゴリズムの開発に注力しており、シミュレーションを通じてその有効性を検証しています。これらの研究を通じて、脳の計算原理とロボット制御の融合による、柔軟で頑健な自律システムの実現を目指しています。

※ AI（Claude）が、公開されている論文要旨から研究の問い・手法・主要な発見を事実情報として抽出・再構成して自動生成しています。誤りを含む可能性があるため、正確性は研究室公式情報でご確認ください。

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