Akihiro Miki 研究室

主宰者：Akihiro Miki
東京大学

AI 要約（直近 5 年の研究成果）

本研究室は、人間の身体構造と運動機能に着目した機械システムの設計と制御に取り組んでいます。特に、腱駆動型ロボットや筋骨格構造を模倣した人型ロボットの開発を通じて、柔軟性と環境適応性を兼ね備えた次世代型ロボットの実現を目指しています。筋肉や腱、靭帯、軟骨といった人体の複雑な構成要素をロボットで再現することで、従来の金属フレーム中心の設計では実現困難な、環境との接触に強い身体設計が可能になると考えています。 研究の手法としては、3次元プリンティングや柔軟性材料を用いた人工筋肉の製造、有限要素法などの数値解析、機械学習による運動制御の実装が組み合わされています。また、生体の感覚受容体や関節構造を電子センサやロボット部品で模倣し、その機能を定量的に検証することで、設計の妥当性を確認しています。 主な発見として、関節受容体や皮膚センサの空間的配置が感覚機能に与える影響、液体金属を用いた自己修復機構による高負荷駆動部の耐久性向上、ワイヤー駆動と環境との相互作用を活かした身体能力の拡張といった知見が得られています。これらの成果は、人間らしい柔軟な動作と高い力発揮を両立させるロボット技術の進展に貢献しています。

※ AI（Claude）が、公開されている論文要旨から研究の問い・手法・主要な発見を事実情報として抽出・再構成して自動生成しています。誤りを含む可能性があるため、正確性は研究室公式情報でご確認ください。

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