Tasuku Makabe 研究室

主宰者：Tasuku Makabe
東京大学

AI 要約（直近 5 年の研究成果）

本研究室は、変形・再構成可能なロボットシステムの実現を中心に研究しています。複数のモジュールを組み替えることで、さまざまなタスクと環境に適応できるロボットの開発に取り組んでいます。具体的には、モジュール間の接続機構（機械的・電気的な結合部分）の設計、ロボット構成時に動的に変わる動きの制御方法、および異なる構造をもつロボット間で共通に使える設計フレームワークの構築に注力しています。 また、単一のロボットが複数の移動モードを備える研究も重要なテーマです。歩行と車輪走行、地上と空中での移動など、環境に応じて異なる運動形態を切り替えられるヒューマノイドロボットを開発しています。加えて、陸上だけでなく水中環境でも動作するロボットや、ソフトな外観と人間らしい反応を両立させたロボットなど、実生活での応用を想定した幅広いロボットシステムの研究も行っています。 これらの研究では、ロボット全体の接触状態や姿勢を正確に把握するセンサ技術、複雑な動きを計画・実行する制御手法、および設計から実運用までを効率的に進めるソフトウェアフレームワークの開発が共通の課題として扱われています。実験環境も、シミュレーションのみでなく、実際のロボットでの検証を重視する点が特徴です。

※ AI（Claude）が、公開されている論文要旨から研究の問い・手法・主要な発見を事実情報として抽出・再構成して自動生成しています。誤りを含む可能性があるため、正確性は研究室公式情報でご確認ください。

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