Tomoki Anzai 研究室

主宰者：Tomoki Anzai
東京大学

AI 要約（直近 5 年の研究成果）

本研究室では、複数の環境や状況に対応できるロボットの開発と制御に取り組んでいます。特に、二足歩行や四足歩行といった接地移動に加えて飛行能力を備えたハイブリッド型ロボットの設計・開発を進めています。人型ロボットに回転翼を搭載したり、複数のリンク構造に分散配置されたロータを用いたりするなど、様々な機械構成を検討し、それぞれのロボットが地上と空中での移動を統合的に実現できるよう研究を展開しています。 これらのロボットの動作を実現するため、複雑な動力学モデルに基づいた制御手法の開発も行っています。特に、ロータの推力方向を調整できる機構や、複数のロータを協調させて全身で力を発揮させる制御など、アクチュエータ配置の工夫と制御アルゴリズムの組み合わせを研究しています。加えて、カメラやセンサを用いた物体検出や自己位置推定、環境認識なども組み込み、野外環境での自律的な物体の把持・移動といった実応用を目指した実験検証を行っています。 さらに、水中など従来のロボットが適応困難な環境でも動作可能なプラットフォームの構築にも取り組んでいます。モジュール型の設計により、同一のロボット基盤で陸上と水中の両環境での動作を実現し、異なる環境特性の下での運動獲得や制御手法の検証を進めています。このように、多様な環境適応性と複合的な移動・操作能力を備えたロボットシステムの実現を目指した研究を展開しています。

※ AI（Claude）が、公開されている論文要旨から研究の問い・手法・主要な発見を事実情報として抽出・再構成して自動生成しています。誤りを含む可能性があるため、正確性は研究室公式情報でご確認ください。

外部リンク

関連研究室(8 件)

研究成果（14 件）

続きを表示（残り 4 件）

科研費（0 件）

まだデータがありません（KAKEN 取り込み後に表示）。

所属学会・役職（0 件）

まだデータがありません（学会データ連携後に表示）。