Yoshiyuki Ohmura 研究室

主宰者：Yoshiyuki Ohmura
東京大学

AI 要約（直近 5 年の研究成果）

本研究室では、ロボットが人間の動作から学習する仕組みと、複雑な物理世界を理解する仕組みを研究しています。人間の行動には視線の動きが密接に関連していることに着目し、人がどこを見ているかという情報をロボット学習に組み込む方法を開発しています。また、人間が行う複雑な作業（バナナの皮むきやペンケースの開閉など）をロボットに教える際に、その作業を細かな部分作業に分解し、段階的に学習させるアプローチを取っています。 さらに、ロボットが画像から物体や物体の変形を識別する過程に数学的な構造を導入しています。物体がどのように動いたり変形したりするかを、代数的な法則に従う変換として学習させることで、未学習の物体や状況にも対応できるロボットの知性を目指しています。このような数学的アプローチは、人間が限られた経験から複雑な世界を理解する仕組みをモデル化することにもつながっています。 一方、フィードバック制御の理論を用いて、ロボットだけでなく複雑な生物システムにおいて、全体が部分に因果的に影響を与える仕組みを研究しています。これらの研究を通じて、知覚・学習・制御の原理をロボット工学と認知科学の両面から理解することが目標です。

※ AI（Claude）が、公開されている論文要旨から研究の問い・手法・主要な発見を事実情報として抽出・再構成して自動生成しています。誤りを含む可能性があるため、正確性は研究室公式情報でご確認ください。

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