Yohei Kakiuchi 研究室

主宰者：Yohei Kakiuchi
東京大学

AI 要約（直近 5 年の研究成果）

本研究室は、人間型ロボットおよび脚式ロボットの運動制御と機械設計に関する研究を行っています。主な研究対象は、不整地での安定的な歩行、重い物体の運搬、複雑な操作作業の実現です。ロボットが現実世界で様々な環境や困難な状況に対応するための基礎的な技術開発に取り組んでいます。 手法としては、動力学シミュレーション、センサを用いた実時間制御、機械学習による認識・学習システムの構築など、計算機による解析と実ロボット実験を組み合わせたアプローチを採用しています。特に、足の接触状態を検出するセンサシステムや、複雑な全身動作を計画する制御手法の開発に注力しています。また、液体金属など新しい材料を活用した自己修復機構の設計も行っており、高負荷環境下でのロボット運用を実現する材料・構造の開発も進めています。 主要な知見として、ロボットが未知の環境や対象物に対する情報を動的にセンシングしながら、その情報に基づいて運動を逐次修正することで、従来は困難であった複雑な作業が可能になることが示されています。さらに、陸地と水中など異なる環境間でのロボット動作の習得方法や、複数物体の運搬時における接触状態の管理手法など、実用的なロボット応用に向けた課題解決に成果をあげています。

※ AI（Claude）が、公開されている論文要旨から研究の問い・手法・主要な発見を事実情報として抽出・再構成して自動生成しています。誤りを含む可能性があるため、正確性は研究室公式情報でご確認ください。

外部リンク

関連研究室(8 件)

研究成果（20 件）

続きを表示（残り 10 件）

科研費（0 件）

まだデータがありません（KAKEN 取り込み後に表示）。

所属学会・役職（0 件）

まだデータがありません（学会データ連携後に表示）。