Kunio Kojima 研究室

主宰者：Kunio Kojima
東京大学

AI 要約（直近 5 年の研究成果）

本研究室は、人間型ロボットの運動制御と機構設計に関する研究を展開しています。研究対象は、二足歩行ロボットの動作安定化、複雑な物体操作、身体構成の変更など、実世界での多様な作業実行に必要な技術です。具体的には、不整地での歩行制御、動く床上でのバランス保持、積み重ねた荷物の運搬、落下物の回収作業といった状況下でロボットが安定して機能するための方法を開発しています。 手法としては、動力学シミュレーション、機械学習（CNN など）、センサフィードバック制御を組み合わせたアプローチを採用しています。また、触覚センサ、カメラ、力センサなど複数のセンサ情報を統合し、ロボットが周囲の状況を認識・判断できるシステムを構築しています。同時に、スペース効率に優れた新型アクチュエータの開発や、複数の運動モード間での変形ロボットの設計も行っており、機構と制御の両面からロボット技術の実用化を支援しています。 これらの研究成果により、ロボットが建設現場や災害現場などの実環境で柔軟に対応できる技術基盤が構築されています。特に、予測困難な状況下での失敗検出と回復、不確実な物体との相互作用の推定と補正といった、実際の作業で生じる課題への対処法が実証されています。

※ AI（Claude）が、公開されている論文要旨から研究の問い・手法・主要な発見を事実情報として抽出・再構成して自動生成しています。誤りを含む可能性があるため、正確性は研究室公式情報でご確認ください。

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