Naoki Hiraoka 研究室

主宰者：Naoki Hiraoka
東京大学

AI 要約（直近 5 年の研究成果）

この研究室は、人型ロボット（ヒューマノイド）が複雑な環境で自在に動き、作業を行うための基礎技術の開発に取り組んでいます。研究の中心は、ロボットが体全体を使って環境と接触しながら運動する際の計画と制御です。具体的には、足だけでなく手や体全体の接触を利用して登ったり、這ったり、物を持ったりするような多様な動作を実現するための手法を開発しています。 技術的アプローチとしては、大きく三つの柱があります。第一に、計算効率を重視した運動計画の研究で、膨大な接触パターンから実行可能な経路を高速に探索する方法や、ライブラリから過去の経験を活用する手法を提案しています。第二に、ロボットの物理的な能力向上で、多指ハンドの設計や触覚センサの開発、脚部の制御システムの改善などを行っています。第三に、人間の動作をロボットに教える学習系の研究も展開しており、機械学習を用いて自然な歩行や動作の遷移を習得させています。 さらに、ロボットハードウェアの多様性に対応するための汎用的なプラットフォーム開発や、不整地での歩行認識・制御システムなど、実際の環境で機能するロボットの実現に向けた応用研究も進めています。これらの研究を通じて、災害現場や建設現場など困難な環境での作業に対応できるヒューマノイドロボットの実現を目指しています。

※ AI（Claude）が、公開されている論文要旨から研究の問い・手法・主要な発見を事実情報として抽出・再構成して自動生成しています。誤りを含む可能性があるため、正確性は研究室公式情報でご確認ください。

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