Ichiro Maruta 研究室
主宰者：Ichiro Maruta
京都大学
AI 要約（直近 5 年の研究成果）
本研究室は、機械システムの安定化と制御に関する理論と実装に取り組んでいます。特に、ハミルトン形式で表現される機械系の制御設計に焦点を当てており、エネルギー保存則に基づく「受動性」という性質を活用した制御手法を開発しています。これらの手法は、モーターやロボットアームなど実際の機械装置に適用でき、未知のパラメータを含むシステムの制御や、外部からの乱れに対する頑健性を実現する点に特徴があります。
同時に、システム同定と状態推定の領域でも積極的な研究を展開しています。実験データから複雑な動的システムの数学モデルを構築する際に、ニューラルネットワークやガウス過程といった機械学習手法を取り入れ、従来の手法では難しい高次元または高度に非線形なシステムの識別を実現しています。これらの推定手法は、ロボット位置推定やドローンの状態制御など、多様な応用例で検証されています。
さらに、得られたモデルを用いた予測制御（モデル予測制御）の実装に関する研究も進めています。センサで直接測定できない制御対象の状態を仮想センサで推定し、これを制御に活用する方法や、限定的なデータからも有効な制御モデルを導出する効率的な学習方法を提案しており、実験用のロボット装置での実証を行っています。
※ AI（Claude）が、公開されている論文要旨から研究の問い・手法・主要な発見を事実情報として抽出・再構成して自動生成しています。誤りを含む可能性があるため、正確性は研究室公式情報でご確認ください。
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研究成果（38 件）
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- DOI: https://doi.org/10.1080/01691864.2025.2526598
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- DOI: https://doi.org/10.1109/cdc57313.2025.11313006
- [2025] Adaptive stabilization based on kinetic-potential energy shaping for uncertain mechanical systemsDOI: https://doi.org/10.1016/j.ifacol.2025.11.023
- DOI: https://doi.org/10.1016/j.ifacol.2024.08.248
- DOI: https://doi.org/10.1109/cdc56724.2024.10886856
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- DOI: https://doi.org/10.1109/tac.2024.3371898
- DOI: https://doi.org/10.1109/lcsys.2024.3417173
- DOI: https://doi.org/10.1016/j.ifacol.2024.09.042
- [2023] Aerospace industrial benchmarking and fault-tolerant control design using NARX model-based observerDOI: https://doi.org/10.1016/j.ifacol.2023.10.1601
- DOI: https://doi.org/10.1109/cdc49753.2023.10384205
- DOI: https://doi.org/10.1007/s10489-023-05044-y
- DOI: https://doi.org/10.1016/j.ifacol.2023.02.018
- DOI: https://doi.org/10.1109/lcsys.2023.3290497
- DOI: https://doi.org/10.1016/j.ifacol.2023.10.1350
- DOI: https://doi.org/10.1016/j.ifacol.2023.02.026
- DOI: https://doi.org/10.1016/j.ifacol.2023.10.249
- DOI: https://doi.org/10.1109/access.2022.3154017
- DOI: https://doi.org/10.1109/cdc51059.2022.9993074
- DOI: https://doi.org/10.1109/cdc51059.2022.9993320
- DOI: https://doi.org/10.1587/transinf.2021edp7192
- DOI: https://doi.org/10.1145/3529399.3529440
- DOI: https://doi.org/10.1109/access.2022.3154095
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- DOI: https://doi.org/10.23919/acc50511.2021.9483408
- DOI: https://doi.org/10.1080/18824889.2021.1893936
- DOI: https://doi.org/10.1016/j.ifacol.2021.11.052
- DOI: https://doi.org/10.1109/access.2021.3060153
- DOI: https://doi.org/10.1016/j.ifacol.2021.10.325
- DOI: https://doi.org/10.1016/j.ifacol.2021.10.367
- DOI: https://doi.org/10.1016/j.ifacol.2021.10.323
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