Tatsuro Terakawa 研究室

主宰者：Tatsuro Terakawa
京都大学

AI 要約（直近 5 年の研究成果）

本研究室は、移動ロボットと人間のインタラクションに関する多角的な研究に取り組んでいます。研究の中心は、工場や倉庫での物資運搬を想定した走行体の開発です。通常のタイヤを用いながら全方向への移動を実現する新しい機構を提案し、その設計・制御・実装を行っています。具体的には、スライド式の基盤や摩擦駆動のアクティブホイールなど、従来の複雑な特殊ホイールの欠点を克服した構造の開発が進められています。これらの走行体に対しては、モデル予測制御や深層強化学習といった現代的な制御手法を適用し、軌跡追従制御の精度向上を図っています。 また、複数のロボットによる協調搬送や、非ホロノミック制約を持つシステムの制御といった、より複雑な運動制御の問題にも取り組んでいます。一方で、人間の能力開発という視点から「アビリティマイニング」と呼ぶ研究領域を開拓し、足や複数の肢を同時に用いた操作インタフェースの開発を行っています。人間がどのような潜在的な操作能力を持つのかを科学的に明らかにし、その知見を次世代の移動体やロボット操作システムの設計に活かすことを目指しています。研究成果は実験検証を通じて実用的な機械システムへ展開されており、安全性や使いやすさの向上に貢献する応用研究となっています。

※ AI（Claude）が、公開されている論文要旨から研究の問い・手法・主要な発見を事実情報として抽出・再構成して自動生成しています。誤りを含む可能性があるため、正確性は研究室公式情報でご確認ください。

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