Takumi Kawasetsu 研究室

主宰者：Takumi Kawasetsu
京都大学

AI 要約（直近 5 年の研究成果）

本研究室は、動物の身体構造や運動メカニズムに着想を得て、柔軟で適応的なロボットの実現に取り組んでいます。研究の中心には「ソフトロボティクス」という考え方があり、従来の硬いロボットではなく、空気圧人工筋肉などの柔軟なアクチュエータを用いて、環境との相互作用により安全で効率的に動作するロボットの開発を目指しています。また、こうしたロボットの脊椎や脚、足などの構造設計を通じて、動物の運動がいかに効率的かを工学的に解明することも重要なテーマとなっています。 具体的には、四足歩行ロボットの脊椎の多関節化による高速走行の実現、足首や足のアーチ構造の実装、さらに体幹の揺動質量が歩行エネルギー効率に与える影響など、身体各部位の形態が運動性能に及ぼす効果を実験的に検証しています。加えて、筋肉の張力情報を活用した不整地での安定歩行制御や、足底センサを用いた地面判別と個人認証、さらにはドローンの翼設計まで、多様な生物システムからの着想を活かした応用研究も展開しています。 センサ技術や制御・計算の面でも、画像とイオンゲルセンサの融合による手指姿勢推定、導電液滴を用いた柔軟な制御システム、圧力変形から触覚情報を読み取るソフトセンサなど、ロボットの感覚能力を高める工夫を重ねています。これらの研究を通じて、生物が有する適応性と効率性をロボット工学に取り込むことで、より実用的で信頼性の高い自律ロボット実現への道を拓いています。

※ AI（Claude）が、公開されている論文要旨から研究の問い・手法・主要な発見を事実情報として抽出・再構成して自動生成しています。誤りを含む可能性があるため、正確性は研究室公式情報でご確認ください。

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