Koichi Osuka 研究室

主宰者：Koichi Osuka
大阪大学

AI 要約（直近 5 年の研究成果）

Osuka研究室は、生物の動きと機械システムの両方に着目し、複雑な運動を実現する仕組みを明らかにすることに取り組んでいます。昆虫の足の協調動作、ワニやダチョウなどの脊椎動物の歩行メカニズム、人間の全身筋肉ネットワークなど、様々な生物の運動システムを対象に、神経系と体の構造・物理特性がどのように相互作用して効率的な動きを生み出すのかを調べています。物理モデルやロボットを用いた実験検証により、受動的な力学特性を活かした運動生成の原理を解き明かそうとしています。 こうした基礎研究の知見を、実際に動作するロボットの設計に応用することも重要な取り組みです。柔らかいゴム管型アクチュエーター（人工筋肉）の制御技術の開発、多脚ロボットの歩行設計、災害現場で活動できるロボットシステムの構築など、様々な応用に挑戦しています。特に、従来の複雑な制御方式に頼らず、ロボットの本体形状や相互作用する環境そのものを活用する「受動的ダイナミクス」や「内部相互作用」といった設計思想を重視しており、これにより簡潔で頑健なロボット動作の実現を目指しています。さらに近年は、大規模言語モデルなどの基盤モデルをロボット制御に活用する試みも進めており、多様な環境や未知の状況への適応能力を備えたロボットシステムの開発を推し進めています。

※ AI（Claude）が、公開されている論文要旨から研究の問い・手法・主要な発見を事実情報として抽出・再構成して自動生成しています。誤りを含む可能性があるため、正確性は研究室公式情報でご確認ください。

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