Takahiro Goto 研究室

主宰者：Takahiro Goto
大阪大学

AI 要約（直近 5 年の研究成果）

本研究室では、圧縮空気で動く柔らかいアクチュエータ（人工筋肉）を用いたロボットの制御と設計に関する研究を行っています。生物の筋肉は収縮することで力を生み出し、複数の筋肉が協調して働くことで複雑な動きを実現しています。研究室では、このような生物の筋肉システムの仕組みを工学的に再現することで、電子制御に頼らない自律的に動作するロボットの実現を目指しています。 研究の手法としては、気圧回路と人工筋肉を組み合わせた実験系やロボット試作、そして動物の骨格筋構造をモデル化した力学解析を行っています。特に、複数の人工筋肉間での協調関係や、外部刺激への応答特性を調べることで、センサやコンピュータを必要としない分散型の制御システムの実現を探求しています。壁面を登るロボットや多足歩行ロボットなど、様々な機構が開発されています。 これらの研究を通じて、生物の筋肉システムの働きや、シンプルな物理法則から複雑な動きが生まれる仕組みについての知見が得られています。こうした基礎研究は、より柔軟で適応性の高いロボット設計や、生物模倣工学（バイオミメティクス）の発展に貢献しています。

※ AI（Claude）が、公開されている論文要旨から研究の問い・手法・主要な発見を事実情報として抽出・再構成して自動生成しています。誤りを含む可能性があるため、正確性は研究室公式情報でご確認ください。

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