Yuichi Ambe 研究室

主宰者：Yuichi Ambe
大阪大学

AI 要約（直近 5 年の研究成果）

本研究室は、動物の運動メカニズムと次世代ロボットの制御に関する研究を展開しています。動物の歩行現象を研究の対象とし、サルの二足・四足歩行の切り替わりや四足動物の走行時における左右非対称な運動パターンに着目しています。これらの現象を理論的に理解するため、簡潔な物理モデル（逆立ち型の振り子モデルなど）を用いて、運動制御の原理を数学的に解析しています。特に、運動システムの不安定性がいかに小さな制御入力で大きな動きをもたらすかという性質に注目し、その機構が自然界の運動効率化にどのように役立っているかを調べています。 これらの知見は、実際のロボット開発に活かされています。本研究室では、柔軟な連続体ロボット（蛇のような形状変形が可能なロボット）を設計・製作し、災害現場での捜索や危険な環境での作業に応用する研究を進めています。火災消火用飛行ロボットや原発の除染作業用ロボットなど、現実の課題に対応する実践的なシステム開発を行っています。また、センサ統合型の3Dプリント部品や流体噴射による駆動機構など、革新的な製造技術と制御手法を組み合わせて、実用的でロバストなロボットシステムの実現を目指しています。

※ AI（Claude）が、公開されている論文要旨から研究の問い・手法・主要な発見を事実情報として抽出・再構成して自動生成しています。誤りを含む可能性があるため、正確性は研究室公式情報でご確認ください。

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