Damien Petit 研究室

主宰者：Damien Petit
大阪大学

AI 要約（直近 5 年の研究成果）

本研究室は、ロボットが倉庫などで積み重なった物品を安全かつ効率的に取り扱う自動化技術に取り組んでいます。特に、物体が密集した環境から目的の物品を取り出す際に、周囲の物が崩れ落ちるのを防ぎながら操作する手法を開発しています。この課題に対し、ロボットの両腕を協調させる戦略が採用されており、一方の腕で目的物を引き出しながら他方の腕で周辺物を支える、あるいは押し出すといった多段階の動作が計画されます。 手法としては、物理シミュレータで生成した学習データや、カメラから得られた画像（RGB情報と奥行き情報）をもとに、機械学習モデルを用いて物体どうしの支持関係を推定し、倒壊の予測を行います。この予測結果に基づいて、最適な物品抽出の順序や取り出し動作を決定します。さらに、複数の動作戦略を組み合わせることで、効率性と安全性を両立させた計画を実現しています。 提案手法は実際の双腕ロボットでの実験により検証されており、乱雑に積み重なった環境下での安定的な物品抽出や、棚への物品補充といった実務的な課題の解決に向けて進められています。

※ AI（Claude）が、公開されている論文要旨から研究の問い・手法・主要な発見を事実情報として抽出・再構成して自動生成しています。誤りを含む可能性があるため、正確性は研究室公式情報でご確認ください。

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