Akio Ishiguro 研究室

主宰者：Akio Ishiguro
東北大学

AI 要約（直近 5 年の研究成果）

本研究室では、動物の運動メカニズムを理解し、それをロボット設計に応用する研究を展開しています。具体的には、四足動物やミリオン足動物、ウナギなどの多様な生物の歩行・走行・遊泳といった運動パターンに着目し、これらがどのように生み出される仕組みを解明することを目指しています。四足動物が速度に応じてトロット歩行やギャロップ走行など異なる動作パターンを使い分ける現象や、ミリオン足動物が抵抗に応じて歩幅や着地パターンを柔軟に変える適応能力など、複雑に見える運動行動の背後にある基本原理を探ります。 研究では、数学モデルの構築とロボット実験を組み合わせた手法を採用しています。脊髄の神経回路網と感覚フィードバック、そして体や環境との物理的相互作用が、一個一個の脚や身体部位の独立した制御から、全身の協調した運動を生み出すメカニズムに注目します。従来の神経中枢説とは異なり、身体の柔軟性や物理特性、そして局所的なセンサーフィードバックがいかに統合された運動パターンを創出するかを検証しています。 このような基礎研究の成果は、より適応的で環境変化に強いロボットの設計に直結します。動物の生体力学構造（筋膜システムなど）を参考にした機構設計や、分散制御により複数の脚を調整する制御則の開発を通じて、未知の環境でも臨機応変に動作するロボットの実現を目指しています。

※ AI（Claude）が、公開されている論文要旨から研究の問い・手法・主要な発見を事実情報として抽出・再構成して自動生成しています。誤りを含む可能性があるため、正確性は研究室公式情報でご確認ください。

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