Hiroyuki Okuda 研究室

主宰者：Hiroyuki Okuda
名古屋大学

AI 要約（直近 5 年の研究成果）

奥田寛之研究室では、自動運転車や自動搬送ロボット（AMR）が人間と共存する環境における安全で快適な移動を実現するための研究を行っています。研究の中心的な関心は、ロボットや車両が人間（歩行者や運転者）とどのように相互作用するかを理解し、その行動を予測・制御することです。特に、運転者や歩行者がどのような判断に基づいて行動しているのかを定量的に分析し、数学的モデルとして表現することに重点を置いています。 手法としては、シミュレーション環境や実験環境での観測データに基づいて、人間の意思決定と運動を確率的・統計的に表現するモデルを構築しています。例えば、交差点での歩行者の横断判断、車線合流時の運転者の交渉行動、視線情報を含めた意思決定プロセスなどを記述するため、ベイズネットワークや段階的モデルといった確率論的手法を活用しています。また、構築したモデルをモデル予測制御（MPC）などの制御技術に統合し、周囲の人間の挙動を予測しながらロボットや車両の軌跡を最適化することで、安全性と利便性のバランスを取った行動計画を実現しています。 主要な発見として、複数の研究で共通して、人間とロボット・車両の相互作用における曖昧性や不確実性の定量化が重要であることが報告されています。さらに、視界が遮られた場所での隠れた危険への対応や、歩行者の心理的快適性（「いいね」フィードバックなど）を考慮した行動設計により、技術的な安全性だけでなく、社会受容性を持つ自動運転システムの実現が可能であることが示されています。

※ AI（Claude）が、公開されている論文要旨から研究の問い・手法・主要な発見を事実情報として抽出・再構成して自動生成しています。誤りを含む可能性があるため、正確性は研究室公式情報でご確認ください。

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