Jacinto Colan 研究室
主宰者：Jacinto Colan
名古屋大学
AI 要約（直近 5 年の研究成果）
Jacinto Colan研究室は、ロボットが複雑な環境で自律的に動作するための技術を開発しています。特に手術のような安全性が重要な場面での人間とロボットの協働を実現することに注力しており、視覚情報や自然言語による指示の理解、そして機械学習を組み合わせたアプローチを展開しています。研究室では、高精度な3次元形状データセットの構築、自然言語における曖昧性の検出、および大規模言語モデルを用いた安全性確保に関する研究を行っています。
ロボットの物理的な動作制御に関しても、研究室は多くの成果を上げています。狭い空間で高い動きやすさが求められる用途のために、複数の関節を持つ柔軟なマニピュレータの設計と制御手法の開発を進めています。手術用ロボットが臓器を傷つけないよう、特定の点を中心に回転する「遠心点固定」という制約を満たしながら高速に動作を計画する逆運動学の手法や、衝突回避と複数の制御目標を同時に達成する階層的なフレームワークの構築を行っています。
さらに、洗濯物をつかむグリッパーや高い伸縮比を持つ線形駆動装置など、具体的な応用を念頭に置いた機構の設計も行っており、高齢者の生活支援や医療現場での実用化を目指しています。このように、知能化・制御・機構設計を統合したロボット技術の研究が、この研究室の特徴となっています。
※ AI（Claude）が、公開されている論文要旨から研究の問い・手法・主要な発見を事実情報として抽出・再構成して自動生成しています。誤りを含む可能性があるため、正確性は研究室公式情報でご確認ください。
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関連研究室(8 件)
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研究成果（37 件）
- DOI: https://doi.org/10.1007/s42979-026-05067-5
- DOI: https://doi.org/10.1109/access.2026.3680340
- DOI: https://doi.org/10.1109/ieeedata.2026.3700560
- DOI: https://doi.org/10.1002/ima.70218
- DOI: https://doi.org/10.23919/sicefes67750.2025.11236574
- DOI: https://doi.org/10.23919/sicefes67750.2025.11236658
- [2025] LLM-based ambiguity detection in natural language instructions for collaborative surgical robotsDOI: https://doi.org/10.1109/ro-man63969.2025.11217610
- [2025] Human-Robot collaboration in surgery: Advances and challenges towards autonomous surgical assistantsDOI: https://doi.org/10.1109/ro-man63969.2025.11217781
- DOI: https://doi.org/10.1186/s40648-025-00289-3
- DOI: https://doi.org/10.1109/ro-man63969.2025.11217663
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- DOI: https://doi.org/10.1109/access.2025.3587524
- DOI: https://doi.org/10.1109/access.2025.3641220
- [2024] A hierarchical framework for collision avoidance in robot-assisted minimally invasive surgeryDOI: https://doi.org/10.1109/cbs61689.2024.10860624
- DOI: https://doi.org/10.1109/lra.2024.3521682
- DOI: https://doi.org/10.1016/j.softx.2024.101979
- DOI: https://doi.org/10.1109/mhs63891.2024.10856297
- DOI: https://doi.org/10.1109/mhs63891.2024.10856291
- DOI: https://doi.org/10.1109/lra.2024.3461550
- DOI: https://doi.org/10.1080/01691864.2024.2376024
- DOI: https://doi.org/10.1093/jcde/qwae047
- DOI: https://doi.org/10.1016/j.imavis.2024.105012
- [2024] Multimodal semi-supervised learning for online recognition of multi-granularity surgical workflowsDOI: https://doi.org/10.1007/s11548-024-03101-6
- DOI: https://doi.org/10.1080/01691864.2024.2324303
- DOI: https://doi.org/10.1109/access.2024.3418206
- DOI: https://doi.org/10.1109/cbs55922.2023.10115342
- [2023] A Concurrent Framework for Constrained Inverse Kinematics of Minimally Invasive Surgical RobotsDOI: https://doi.org/10.3390/s23063328
- DOI: https://doi.org/10.1109/access.2023.3236821
- DOI: https://doi.org/10.3390/s23249865
- DOI: https://doi.org/10.1109/mhs59931.2023.10510130
- DOI: https://doi.org/10.1109/mhs59931.2023.10510153
- DOI: https://doi.org/10.1109/ro-man57019.2023.10309512
- DOI: https://doi.org/10.1109/access.2023.3308619
- DOI: https://doi.org/10.1109/mhs56725.2022.10092073
- DOI: https://doi.org/10.1299/jsmermd.2022.2a1-n05
- DOI: https://doi.org/10.1109/iros47612.2022.9982247
- DOI: https://doi.org/10.3390/robotics10010027
- DOI: https://doi.org/10.1109/mhs53471.2021.9767140
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