Heisei Yonezawa 研究室

主宰者：Heisei Yonezawa
北海道大学

AI 要約（直近 5 年の研究成果）

## 研究の問い 自動車のドライブトレインや産業機器の振動抑制、および制御システムの設計において、複雑な非線形特性や不確実性のある実際のシステムを効率的に制御することが課題です。特に、数学モデルの構築が困難な場合や、実際の装置に備わった非線形特性（バックラッシュなど）が制御性能を低下させる問題に対処する必要があります。また、制御パラメータの自動調整と、システムの変動に対する耐性の向上も重要な研究課題です。 ## 手法・アプローチ 研究室では、実際のシステムモデルを必要としない「仮想制御対象」という仮想的な1自由度系を物理的な実行器と実際の制御対象の間に挿入する手法を開発しています。この手法により、従来の制御理論（H∞制御やH2/H∞混合制御など）をシンプルに適用できます。さらに、同時摂動確率近似法（SPSA）や遺伝アルゴリズムなどの最適化手法を組み合わせてパラメータを自動調整し、ファジィ推論による非線形補償も実装しています。数値シミュレーションと実験検証を通じて提案手法を検証しています。 ## 主要な発見 提案された仮想制御対象に基づくモデルフリー制御は、実際のシステムの詳細なモデル化なしに効果的な振動抑制を実現できます。非線形特性や制御周期の変動といった現実的な課題に対しても、ファジィ論理やカルマンフィルタなどを用いた補償戦略により対応可能です。さらに、このアプローチは実装が単純で、パラメータ不確実性に対する頑健性が高く、様々な機械系統に適用できることが複数の研究で示されています。

※ AI（Claude）が、公開されている論文要旨から研究の問い・手法・主要な発見を事実情報として抽出・再構成して自動生成しています。誤りを含む可能性があるため、正確性は研究室公式情報でご確認ください。

外部リンク

関連研究室(8 件)

研究成果（34 件）

続きを表示（残り 24 件）

科研費（0 件）

まだデータがありません（KAKEN 取り込み後に表示）。

所属学会・役職（0 件）

まだデータがありません（学会データ連携後に表示）。