A. Tsuchiya 研究室

主宰者：A. Tsuchiya
筑波大学

AI 要約（直近 5 年の研究成果）

本研究室では、水中および屋内環境において音響信号を利用した位置推定システムの研究に取り組んでいます。特に港湾や浅い海域での無人ロボット操作に必要とされる、正確で堅牢な位置測定技術の開発を目指しています。音響信号は電波が使用できない水中環境での唯一の有効な通信・測定手段であり、この技術の実用化は水中構造物の検査や無人作業機械の遠隔操作に不可欠となっています。 主な研究テーマは、多重反射（マルチパス）が生じる複雑な環境で直接波を正確に検出する手法の開発です。到達時間測定、波面の再構成、レイトレーシングに基づいたデータベースマッチング、ビームフォーミング処理など複数のアプローチを組み合わせることで、音速の不均一性や海底・壁面からの反射に強いシステムの構築を実現しています。また、移動する物体に生じるドップラー効果を活用して、速度推定や方向推定の精度向上にも取り組んでいます。 さらに本研究室では、これらの位置推定技術を屋内ロボットの自己位置推定や、通信と位置測定の同時実現システムにも応用しています。単一のセンサーで複数の反射経路を利用した位置推定や、信号処理による高精度な距離・角度測定など、理論解析と実海域・実環境での実験検証を組み合わせた実践的な研究を展開しています。

※ AI（Claude）が、公開されている論文要旨から研究の問い・手法・主要な発見を事実情報として抽出・再構成して自動生成しています。誤りを含む可能性があるため、正確性は研究室公式情報でご確認ください。

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