Hiroshi Sato 研究室

主宰者：Hiroshi Sato
筑波大学

AI 要約（直近 5 年の研究成果）

Hiroshi Sato研究室は、ロボットが人間の示範から学習することで複雑な作業を自動化する研究を中心に進めています。特に接触を伴う操作が必要な場面—食品を扱う作業など—に焦点を当てており、位置情報と力情報の両方を教示・学習させる手法を開発しています。人間から得られた動作データを基に、ニューラルネットワークを用いてロボットが環境の変化に適応しながら作業を遂行できるようにする技術を追求しています。 学習の精度向上に向けては、いくつかの課題に取り組んでいます。ニューラルネットワークは本来的に前向き伝播のみで動作するため、出力の誤りを自動修正する仕組みが不足しており、フィードバック機構を組み込むことでこれを補補しています。また、位置軌跡から力コマンドを推定する際、未習得の動作パターンでは精度が低下する問題に対して、制御技術を融合したアプローチで対応しています。さらに、訓練データの不足を補うため、実世界の動作データを可変速度で再生することで、新たな学習用データを生成する手法も提案しています。 加えて同研究室では、音声や音響信号の処理にも取り組んでおり、目的とする音源を混合音から抽出する技術や、聴者ごとの知覚の個人差を反映した感情認識の手法も開発しています。これらの研究を通じて、ロボットが複数の感覚情報をもとに人間のように柔軟に行動する仕組みの実現を目指しています。

※ AI（Claude）が、公開されている論文要旨から研究の問い・手法・主要な発見を事実情報として抽出・再構成して自動生成しています。誤りを含む可能性があるため、正確性は研究室公式情報でご確認ください。

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