Genya Ishigami 研究室

主宰者：Genya Ishigami
慶應義塾大学

AI 要約（直近 5 年の研究成果）

本研究室は、月面や火星といった地球外の天体環境で活動するロボットの安全で効率的な移動を実現することを主な目的としています。特に、柔らかく不安定な土壌上での車輪ロボットの走行性能を正確に予測することに取り組んでいます。地球上の実験や数値シミュレーション、機械学習を組み合わせて、車輪が土壌にどの程度沈み込み、どれだけ滑るかといった現象を解明し、ロボットが走行不能に陥るリスクを減らすための技術を開発しています。 また、ロボットの経路計画にも力を入れており、地形の傾斜度や走行困難性を考慮した効率的なルート決定や、複数の測定地点を巡回する際の最適な移動経路の計画方法を提案しています。これらの手法は、不確定性の定量化と適切な利用を通じて、ロボットが予期しない障害物に直面した場合にも柔軟に対応できるように設計されています。 さらに、研究室では地球外環境固有の課題に対応するため、複数のロボットの連携運用、低重力環境での機器の着陸安全性の検証、柔軟な素材を活用した軟弱な実装体の設計など、幅広い視点からロボット工学の基礎的・応用的な問題に取り組んでいます。

※ AI（Claude）が、公開されている論文要旨から研究の問い・手法・主要な発見を事実情報として抽出・再構成して自動生成しています。誤りを含む可能性があるため、正確性は研究室公式情報でご確認ください。

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