Kenta Nagano 研究室

主宰者：Kenta Nagano
東京理科大学

AI 要約（直近 5 年の研究成果）

本研究室は、人間と協働する移動ロボットの実現に向け、センサレス制御と機械系の非線形特性を活用した力推定技術に取り組んでいます。具体的には、減速機の周波数特性やねじり剛性の変化を利用して、トルクセンサを使わずに外力を検出する手法を開発しています。これにより、ロボットの構造をシンプルに保ちながら、人間との安全な接触作業を実現する制御系を構築することを目指しています。 同時に、大型の多機能移動ロボットの設計・制御にも注力しており、6輪アクティブキャスター機構を備えた全方向移動ロボットを開発しています。このロボットは前後部と中央部の3セグメントに分割でき、独立した移動体として動作させることも、連結して1000～2000kg級の重い物体を運搬することも可能です。さらに車輪配置を動的に変更して安定性を調整する再構成機能も備えており、これらの複合的な動作を協調制御するアルゴリズムを研究しています。 これらの研究は、産業廃棄物の自動仕分けシステムなど実際の応用課題を背景としており、理論と実装の両面から、人間中心の環境で柔軟に機能するロボットシステムの基盤技術を確立することが目標です。

※ AI（Claude）が、公開されている論文要旨から研究の問い・手法・主要な発見を事実情報として抽出・再構成して自動生成しています。誤りを含む可能性があるため、正確性は研究室公式情報でご確認ください。

外部リンク

関連研究室(8 件)

研究成果（11 件）

続きを表示（残り 1 件）

科研費（0 件）

まだデータがありません（KAKEN 取り込み後に表示）。

所属学会・役職（0 件）

まだデータがありません（学会データ連携後に表示）。