Yoshihiko Hayashi 研究室

Yoshihiko Hayashi研究室では、ロボットが人間と自然にやり取りするために必要な能力を開発する研究に取り組んでいます。具体的には、言葉と行動という異なる情報の相互変換に焦点を当てています。ロボットが人間の指示を理解し、適切に行動を実行したり、自らの行動を言葉で説明したりするには、両者の対応関係を学習する必要がありますが、これらのペアデータの収集には多大なコストがかかるという課題に直面しています。この課題を解決するため、大量の未対応データと少量のペアデータを組み合わせた学習方法を提案し、限定的なデータから効率的に言葉と行動の相互翻訳能力を獲得できるようにしています。 同時に、ロボットが視覚情報をより正確に理解する手法の開発も進めています。画像から物体や物体間の関係を体系的に抽出する「シーングラフ生成」という技術に対して、画像全体の構造を階層的に整理しながら処理するモデルを構築しました。これにより、物体の配置や関係性をより一貫性のある形で認識することが可能になります。 さらに研究室では、言葉の意味をロボットの実際の行動経験を通じて学ぶアプローチにも取り組んでいます。従来、テキストコーパスから学んだ言葉の意味表現は、現実の動作との結びつきが弱いという問題がありました。研究室では、ロボットが実際に感覚や運動を経験することで、言葉の意味をより具体的で実用的なものへ変換する手法を開発しています。