Yuichiro Toda 研究室

主宰者：Yuichiro Toda
岡山大学

AI 要約（直近 5 年の研究成果）

Toda研究室は、ロボット工学と医療工学の両領域を融合させた研究に取り組んでいます。自律走行ロボットが未知の環境で安全かつ効率的に動作するために必要な環境認識・地図作成・経路計画の技術開発が主軸です。3次元点群データから環境の構造や走行可能性を学習し、複雑な地形を認識して適応的に動作するロボットシステムの実現を目指しており、特に競合学習や自己組織化ネットワークといった教師なし学習手法を活用しています。 並行して、医療分野ではカテーテル挿入などの低侵襲手術を支援する遠隔操作ロボット開発も進めています。手術中のロボットの位置制御や針の挿入状態を推定する技術、CT画像から針の曲がり具合を検出する方法など、手術の安全性と精度向上を目指した研究を展開しています。 また、ロボットの制御システムに用いられるソフトアクチュエータ（圧空駆動人工筋肉など）に光ファイバーセンサーを統合し、動作状態を正確に推定する技術開発も行っています。これらの要素技術を組み合わせることで、実環境で信頼性の高く実用的なロボット・医療機器の実現に貢献しています。

※ AI（Claude）が、公開されている論文要旨から研究の問い・手法・主要な発見を事実情報として抽出・再構成して自動生成しています。誤りを含む可能性があるため、正確性は研究室公式情報でご確認ください。

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