Yosuke Suzuki 研究室

主宰者：Yosuke Suzuki
金沢大学

AI 要約（直近 5 年の研究成果）

**研究の問い** この研究室は、ロボットハンドやアームが多様な物体を安全かつ効果的に操作する能力をいかに実現するかに取り組んでいます。特に、形状や材質が事前に分からない物体の把持、狭い空間での作業、組立工程での精密な位置決めといった、実世界の複雑な操作課題を解決することを目指しています。また、構造的な柔軟性や単一のモータで複数機能を実現する機械設計の工夫も重要なテーマです。 **手法と技術開発** 研究では、形状記憶合金やシリコンゴムなどの材料を用いた軽量・柔軟な機械設計と、光学式近接センサや力覚センサを組み合わせた統合的なセンシング手法を活用しています。物体の形状認識や表面性質の推定には、機械学習モデルや統計的形状モデルを導入し、把持時の安定性を実時間で評価する仕組みも構築しています。さらに、視覚情報や力覚情報をフィードバックとして利用し、ロボットが不確実な環境で柔軟に対応できる制御方法の開発を進めています。 **主要な知見** 複数の論文を通じて、単純な機構設計と効果的なセンシングを組み合わせることで、高度な操作能力を低コストに実現できることが示されています。柔軟な関節や複数の接触面を持つ指設計、自動的に動作を切り替える機構により、ロボットが予め設計された特定の対象物だけでなく、多様な形状や特性を持つ未知の物体にも対応できるようになります。これらの知見は、製造業の組立工程から福祉ロボットまで、幅広い応用分野へ貢献する可能性があります。

※ AI（Claude）が、公開されている論文要旨から研究の問い・手法・主要な発見を事実情報として抽出・再構成して自動生成しています。誤りを含む可能性があるため、正確性は研究室公式情報でご確認ください。

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