Hiroshi YAMAURA 研究室

主宰者：Hiroshi YAMAURA
東京工業大学

AI 要約（直近 5 年の研究成果）

山浦研究室では、複雑な機械システムの動作を正確に予測・制御するための基礎技術の開発に取り組んでいます。研究の中心は、多くの部品が繋がった機械システム（ロボット、建設機械、クレーンなど）の運動を数値シミュレーションで再現する際に必要となる物理パラメータの測定・推定です。特に、各部位の質量や重心位置などの慣性特性は、シミュレーション精度を大きく左右する要因となるため、自由振動測定などの実験手法を用いて効率的に同定する方法を開発しています。 同時に、吊り下げられた荷物の揺れを抑制しながら素早く運搬したり、ロボットの関節にかかるトルクを精密に制御したりするなど、動的システムの最適な制御方法の研究も進めています。最適制御理論や適応制御などの理論を応用し、解析モデルと実験装置の両方で検証を行っています。さらに、ドローンに搭載したスピーカーマイクロフォンアレイを用いた音響センシングや、農業ロボットの刃物設計など、理論成果を実際の応用技術へ展開する研究も展開しており、工学の基礎理論から実務的な課題解決まで幅広い研究活動を特徴としています。

※ AI（Claude）が、公開されている論文要旨から研究の問い・手法・主要な発見を事実情報として抽出・再構成して自動生成しています。誤りを含む可能性があるため、正確性は研究室公式情報でご確認ください。

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