Ikuo Mizuuchi 研究室

主宰者：Ikuo Mizuuchi
東京農工大学

AI 要約（直近 5 年の研究成果）

水内郁夫研究室では、ロボットの運動制御と機械設計を中心に、様々なシステムを実現するための研究を行っています。自律走行ロボットの視覚ナビゲーション、二足や四足、輪脚などの異なる移動機構を持つロボットの設計・制御、そして空気圧アクチュエータなどの駆動装置の開発が主要なテーマです。これらの研究では、シミュレーションと実機実験の両方を用いて、理論的な検証と実用化を進めています。 特に注目される研究領域は、シリーズ弾性アクチュエータ（弾性素子とモータを組み合わせた駆動装置）を用いた跳躍や揺動動作、および単一ロッド型ブラキエーション（枝から枝へ腕で移動する動作）ロボットの制御です。これらは、エネルギー効率と動作性能を両立させるための機械設計と最適制御戦略の組み合わせにより実現されています。また、食器洗いや食材調理など実際の作業を自動化するロボットシステムの開発も行われており、実用的な応用への展開も進んでいます。 さらに、スポーツ動作の分析や、ソフトロボット、人型ロボットなど多様なロボットプラットフォームの研究も展開しています。強化学習を用いた動作最適化、視覚や物体認識のための機械学習、人間とロボットのインタラクション向上など、制御理論と機械学習を統合したアプローチにより、複雑な運動課題の解決を目指しています。

※ AI（Claude）が、公開されている論文要旨から研究の問い・手法・主要な発見を事実情報として抽出・再構成して自動生成しています。誤りを含む可能性があるため、正確性は研究室公式情報でご確認ください。

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