Tsukasa Ogasawara 研究室

主宰者：Tsukasa Ogasawara
奈良先端科学技術大学院大学

AI 要約（直近 5 年の研究成果）

小笠原研究室では、人手不足に対応するロボットの実務応用を目指した研究を行っています。研究の対象は、介護・清掃・廃棄物処理・物流・製造などの日常生活や産業現場における多様なタスクです。これらのタスクを自動化するため、移動マニピュレータ（腕を備えた移動ロボット）の設計と制御、把持や物体操作の手法、視覚・力覚などのセンサを用いた環境認識と状態推定に関する研究を進めています。 特に注目される研究領域の一つが、ロボットによる優しい接触・タッチの実現です。複数の論文を通じて、ロボットアームが人間の背中への心地よいストロークモーション を模倣できることを確認し、その心理的・生理的効果を検証しています。同時に、接触表面の計測技術を開発することで、介護技術「ユマニチュード」など人間の熟練した接触スキルをロボットが習得・再現する道を開いています。 また、非専門家ユーザーがロボットを操作・プログラミングできるシステムの構築も重要なテーマです。ビジュアルインターフェースや行動木を用いて、店員や一般ユーザーが容易にロボットの動作を設計・デバッグできるフレームワークを提案しています。加えて、計画と実行の融合、深層学習による物体認識、音波を用いた透明物体の認識など、実環境でのロボット自動化を実現するための多層的な技術開発を行っています。

※ AI（Claude）が、公開されている論文要旨から研究の問い・手法・主要な発見を事実情報として抽出・再構成して自動生成しています。誤りを含む可能性があるため、正確性は研究室公式情報でご確認ください。

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