Tetsuro Miyazaki 研究室
主宰者：Tetsuro Miyazaki
東京大学
AI 要約（直近 5 年の研究成果）
本研究室は、空気圧を利用した軟らかいアクチュエータ（駆動装置）と、それを制御するシステムの開発に取り組んでいます。特に、ゴム製の人工筋肉や空気圧シリンダーといった柔軟な駆動源を用いることで、安全性と操作性に優れた人間支援機器の実現を目指しています。研究対象には、歩行を支援するウェアラブルスーツ、運動学習を補助する教示システム、手術ロボット、そしてフィットネス機器など、多岐にわたる応用があります。
軟らかいアクチュエータは非線形な特性（ヒステリシス現象など）を持つため、その制御が大きな課題となります。本研究室では、この制御困難性に対して、適応的なゲイン調整や物理リザーバコンピューティングという手法を導入しています。物理リザーバコンピューティングは、アクチュエータ内の圧力変化やシステムの動的応答そのものを「計算資源」として活用する革新的なアプローチです。これにより、重い電子センサーを最小限に抑えながら、ユーザーの動きや歩行状態をリアルタイムで推定することが可能になります。
さらに本研究室は、遠隔操作ロボットのサイバー攻撃対策や手術支援技術、触覚センサーの開発など、制御・センシング・セキュリティの統合的な研究も展開しています。これらの取り組みを通じて、人々の生活をより安全で快適にする機器・システムの実現に貢献することを目指しています。
※ AI（Claude）が、公開されている論文要旨から研究の問い・手法・主要な発見を事実情報として抽出・再構成して自動生成しています。誤りを含む可能性があるため、正確性は研究室公式情報でご確認ください。
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- DOI: https://doi.org/10.1002/aisy.202400278
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- DOI: https://doi.org/10.5100/jje.60.1c1-6
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- DOI: https://doi.org/10.1049/cth2.12697
- DOI: https://doi.org/10.1109/lra.2024.3523229
- DOI: https://doi.org/10.1109/ro-man57019.2023.10309484
- DOI: https://doi.org/10.1109/robio58561.2023.10354627
- DOI: https://doi.org/10.1109/lra.2023.3334098
- DOI: https://doi.org/10.1109/ro-man57019.2023.10309585
- DOI: https://doi.org/10.1016/j.sna.2023.114587
- DOI: https://doi.org/10.1016/j.array.2023.100308
- DOI: https://doi.org/10.1109/icra48891.2023.10161315
- DOI: https://doi.org/10.1109/sii55687.2023.10039338
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- [2021] Pneumatically Driven Vertical Articulated Robotic Arm for Surgical Task with Inertia EstimationDOI: https://doi.org/10.18494/sam.2021.3153
- DOI: https://doi.org/10.1016/j.sna.2021.113222
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