Yuta Kojio 研究室

主宰者：Yuta Kojio
東京大学

AI 要約（直近 5 年の研究成果）

本研究室は、人間型ロボットが様々な環境で複雑な身体動作を実現するための制御技術および運動獲得方法の研究を行っています。具体的には、不整地での安定歩行、重い物体の操作、複数物体の運搬、さらには推進装置を用いた飛行能力の獲得など、多様な移動・作業能力をロボットに持たせることを目指しています。これらの研究を通じて、ロボットが陸上だけでなく水中といった異なる環境でも機能できるプラットフォーム開発を進めています。 運動制御の実現にあたり、本研究室では複数のアプローチを組み合わせています。一つは環境認識と身体の重心や接触状態を同時に考慮した動作計画で、不整地での歩行を安定化させています。もう一つは、失敗試行から学習を重ねることで、事前に正確なパラメータが不明な物体操作に対応する方法です。加えて、足の縁部や圧力分布など、従来あまり注目されなかった接触情報を計測するセンサ機構を設計し、人間の動作をより詳細に模倣できるロボット足の開発も行っています。 これらの研究成果により、ロボットは転倒回避、不安定な物体の操作、落下防止といった実環境での課題に対応できるようになります。本研究室の研究は、災害現場や多様な環境での作業を必要とされるロボット技術の実現に貢献することを目指しています。

※ AI（Claude）が、公開されている論文要旨から研究の問い・手法・主要な発見を事実情報として抽出・再構成して自動生成しています。誤りを含む可能性があるため、正確性は研究室公式情報でご確認ください。

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