H. Ishida 研究室

主宰者：H. Ishida
東京大学

AI 要約（直近 5 年の研究成果）

本研究室では、ロボットが複雑な物理環境で自在に動作・作業するための基礎技術を開発しています。対象となるのは、機械構造が変動する組み換え型ロボット、複数の指を持つ器用な手、および人型ロボットなど、多様な形態のロボットシステムです。これらロボットが直面する問題は、環境や形状の多様性に応じたソフトウェア設計の困難さと、タスク実行時の運動計画・制御の複雑さにあります。 研究では、プログラミングと実時間制御の連携を強化するフレームワーク開発、数学的な最適化手法による運動軌跡の計画、そして機械学習を用いたスキル習得の仕組みといった複数のアプローチを組み合わせています。具体的には、ロボットの把握動作を効率的に学習・拡張する手法、狭い空間での移動経路探索、環境条件の変動に耐性を持つ操作スキルの自動学習などに取り組んでいます。さらに、限られたデータから堅牢な動作を実現するため、主動学習や事前計算した経験データベースの活用といった工夫も導入しています。 これらの研究を通じて、本研究室は人間が創造した環境でロボットが実務的な作業を確実に遂行するための技術基盤を構築することを目指しています。

※ AI（Claude）が、公開されている論文要旨から研究の問い・手法・主要な発見を事実情報として抽出・再構成して自動生成しています。誤りを含む可能性があるため、正確性は研究室公式情報でご確認ください。

外部リンク

関連研究室(8 件)

研究成果（7 件）

科研費（0 件）

まだデータがありません（KAKEN 取り込み後に表示）。

所属学会・役職（0 件）

まだデータがありません（学会データ連携後に表示）。