Toshiyuki Ohtsuka 研究室

主宰者：Toshiyuki Ohtsuka
京都大学

AI 要約（直近 5 年の研究成果）

本研究室は、動的システムの最適制御と制御システムの設計を主要な研究テーマとしています。四足歩行ロボットや建設機械、電力システムなど、多様な対象を統一的に扱い、モデル予測制御（MPC）と呼ばれる手法を中心に研究を進めています。特に、制約条件を明示的に取り扱う必要がある複雑な制御問題に対して、効率的な最適化手法を開発することに力を注いでいます。 研究の手法としては、離散化後に最適化を行う直接法や凸最適化の理論を活用しながら、数値計算アルゴリズムの高速化に取り組んでいます。また、不確実性を含むシステムへの対応として、確率制約を組み込んだ確率的最適制御法や、信号時間論理を用いた仕様記述に基づく制御問題の解法も展開しています。さらに、補完性制約や平衡制約を含む非滑らかなシステムの最適制御についても新しい改定法を提案しています。 これらの研究成果は、自動建機の操作自動化、自動運転車の安全制御、倉庫内ロボットの経路計画など、実際の応用問題への適用を通じて検証されています。理論的な最適化手法の開発と現実の制御課題への応用を両輪とする、実践的で学際的な研究を展開しています。

※ AI（Claude）が、公開されている論文要旨から研究の問い・手法・主要な発見を事実情報として抽出・再構成して自動生成しています。誤りを含む可能性があるため、正確性は研究室公式情報でご確認ください。

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