K. Hoshino 研究室

主宰者：K. Hoshino
京都大学

AI 要約（直近 5 年の研究成果）

本研究室では、確率分布と不確実性を扱う制御理論の研究に取り組んでいます。具体的には、ノイズや外乱が存在する複雑なシステム（ロボットや自動運転車など）を安全かつ効率的に制御する方法を開発しています。特に、システムの状態がどのように時間とともに変化するかを確率分布として捉え、望ましい分布に導くための最適な制御方法を数学的に解析することが中心です。 このアプローチの特徴は、確率分布同士の距離を測るワッサースタイン距離という指標を用いることです。この距離を使うことで、システムの目標状態への到達性と、途中経路での安全性を同時に保証する制御則を設計しています。また、安全性の評価には制御バリア関数という手法を活用し、確率的な保証を与えながら実用的な制御を実現しています。 これらの理論的成果は、無人航空機（ドローン）の安全な飛行制御や、カーシェアリングサービスの車両配置最適化など、現実の応用問題へも適用されています。さらに、ニューラルネットワークや強化学習との融合により、より大規模で複雑なシステムの制御を目指した研究も進めています。

※ AI（Claude）が、公開されている論文要旨から研究の問い・手法・主要な発見を事実情報として抽出・再構成して自動生成しています。誤りを含む可能性があるため、正確性は研究室公式情報でご確認ください。

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