Yuanyuan Jia 研究室

主宰者：Yuanyuan Jia
京都大学

AI 要約（直近 5 年の研究成果）

本研究室は、ロボット制御と医療・生物工学応用の二つの主要な研究領域に取り組んでいます。 ロボット制御の分野では、複雑な環境下での多関節ロボット（特に蛇型ロボット）の自律制御を実現することを目指しています。高い自由度を持つロボットの制御は計算コストが膨大になる課題がありますが、ベイズ確率モデルと機械学習を組み合わせた階層的な制御枠組みを構築することで、この問題に対処しています。また、強化学習の学習効率を改善するため、専門家の知識を活用したコーチ基盤のアプローチや周期的な学習戦略を導入し、物理ロボットの実装に必要な少ない学習回数での高速な収束を実現しています。さらに近年では、視覚とセンサ情報を統合し、潜在空間における姿勢推定と制御、動力学予測を行うニューラルネットワークベースの手法にも拡張しており、不確実性の高い環境での正確な制御を目指しています。 医療・生物工学応用では、微細な操作が必要な卵母細胞操作や頭蓋骨手術のシミュレーション、さらに医療画像の高品質化処理に関する研究を行っています。特に触覚フィードバックを活用した柔軟グリッパーの開発や、機械学習を用いた医療画像の解析・処理により、精密な医療タスクの自動化を推進しています。また、マイクロ流体デバイスを用いた細胞分離や、生体材料と幹細胞の相互作用に関する研究も展開しており、基礎から応用まで幅広い観点から医療技術の高度化に貢献しています。

※ AI（Claude）が、公開されている論文要旨から研究の問い・手法・主要な発見を事実情報として抽出・再構成して自動生成しています。誤りを含む可能性があるため、正確性は研究室公式情報でご確認ください。

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