Kotaro Yasui 研究室

主宰者：Kotaro Yasui
東北大学

AI 要約（直近 5 年の研究成果）

本研究室では、多足動物や脊椎動物の移動運動を支配する神経制御の原理を明らかにする研究を行っています。ムカデやヤスデなどの多足類、サンショウウオなどの両生類、クモといった多様な動物が、どのようにして脚と体を調和させ、環境に適応した歩行を実現しているのかを解明することを目指しています。これらの動物が示す移動パターンの多様性は、意外にも共通の制御原理に基づいているという仮説のもとに研究を進めています。 研究の手法として、本研究室は生物学的な観察と数学モデルの構築を組み合わせた「合成的アプローチ」を採用しています。実際の動物の行動観察から得た知見をもとに、脚の局所的な感覚フィードバックや体の曲げ運動に基づく分散型制御モデルを提案し、コンピュータシミュレーションや多足ロボットを用いた検証を行っています。特に、柔軟な体の動きと脚の協調運動の相互作用に着目し、その役割を明らかにしています。 主な発見として、多足動物は脳からの一元的な指令ではなく、各脚や体の部位が局所的な感覚入力に基づいて動く分散型の制御機構を備えていることが示されています。また、負荷や環境の変化に応じて、歩行パターンをペリスタルシスのような別の移動様式へと柔軟に切り替える能力を持つことが明かにされています。これらの知見は、変化する環境で自律的に行動できるロボット設計の指針となる可能性を持っています。

※ AI（Claude）が、公開されている論文要旨から研究の問い・手法・主要な発見を事実情報として抽出・再構成して自動生成しています。誤りを含む可能性があるため、正確性は研究室公式情報でご確認ください。

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