Kimitoshi Yamazaki 研究室

主宰者：Kimitoshi Yamazaki
東北大学

AI 要約（直近 5 年の研究成果）

本研究室は、ロボットによる物体操作と人間支援を中心に研究を展開しています。特に、ケーブルや衣服など柔軟性を持つ物体の扱いや、移動型マニピュレータによる複雑な作業の自動化に取り組んでいます。これらの課題に対して、シミュレーション環境での学習、最適化理論に基づく運動計画、深層学習を組み合わせた多角的なアプローチを採用しています。 具体的には、変形する物体の動力学を数値的に解く微分可能シミュレータを開発し、これを用いて接触を含む複雑な操作軌跡を生成する研究や、混合整数計画法によってロボットの動作と経路を同時に最適化する研究を行っています。また、センサから得られる時系列データを活用して、ロボットが人間の動作を予測し適切に支援する方法も開発しています。衣服の畳み込みや着衣補助、物品の取り出しなど、日常生活に関わる実務的なロボット応用も検証されており、介護や製造現場での実用化を視野に入れた研究が進められています。

※ AI（Claude）が、公開されている論文要旨から研究の問い・手法・主要な発見を事実情報として抽出・再構成して自動生成しています。誤りを含む可能性があるため、正確性は研究室公式情報でご確認ください。

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