Kohei Honda 研究室

主宰者：Kohei Honda
名古屋大学

AI 要約（直近 5 年の研究成果）

本研究室は、自動運転ロボットやロボット車両が安全かつ効率的に動作するための制御システムの開発を行っています。特に、複雑な運動を計画・実行する際に、予測的な制御手法を用いて最適な行動を生成することに取り組んでいます。制御対象として、通常の自動車から全輪独立駆動車両まで様々なロボットプラットフォームを扱い、狭い駐車スペースでの正確な衝突回避や、複数の運動軸を有する高機動性車両の制御など、実際の応用場面を想定した課題に対応しています。 研究の手法としては、確率的推論に基づくモデル予測制御という枠組みを活用しており、各制御問題を数学的に定式化した上で最適解を求めるアプローチを採用しています。センサデータから周辺環境を認識するための自己位置推定技術も並行して開発し、LIDAR画像処理やニューラルネットワークの機械学習技術を組み合わせています。さらに、隠れた危険（遮蔽領域に隠れた歩行者など）を確率的に評価し、安全性を定量的に保証する手法も研究しており、実ロボット・実車による検証実験も多く行っています。 これらの研究を通じて、ロボットと人間が共存する空間での安全で信頼できる自動運転システムの実現を目指しています。

※ AI（Claude）が、公開されている論文要旨から研究の問い・手法・主要な発見を事実情報として抽出・再構成して自動生成しています。誤りを含む可能性があるため、正確性は研究室公式情報でご確認ください。

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