Yanqiu Zheng 研究室

主宰者：Yanqiu Zheng
東京理科大学

AI 要約（直近 5 年の研究成果）

本研究室は、脚式ロボットの運動メカニズムを解明し、効率的で安定した歩行動作の実現を目指しています。研究の中心は、生物の歩行の本質を数学的な動的モデルで捉えることにあります。リムレスホイール（車輪の縁がない仮想的な歩行機械）や張力構造（テンセグリティ）といった単純化されたロボット構造を用いた数値シミュレーションにより、脚と胴体の相互作用、地面との衝突時のエネルギー損失、足の柔軟性など、歩行に関わる様々な物理現象を分析しています。 研究手法としては、主に理論的なモデル化と計算機シミュレーションを採用しています。異なるロボット構造やパラメータ条件下での動作を数値的に解析し、安定した周期的な歩行パターン（リミットサイクル）が生成される条件を調査しています。また、地面の摩擦特性や水面歩行など、現実の環境条件を組み込んだより複雑なモデルも検討しており、計算資源の活用にも力を入れています。 得られた主要な知見として、柔軟な構造が安定性と柔軟性の両立を可能にすること、胴体の振動が歩行性能に影響すること、そして最小限の制御入力で複雑な歩行パターン（歩行、スキップ、這行など）を自動的に選択・生成できることが報告されています。これらの研究成果は、シンプルな構造で多様な環境に適応できるロボット設計の原理解明に貢献しています。

※ AI（Claude）が、公開されている論文要旨から研究の問い・手法・主要な発見を事実情報として抽出・再構成して自動生成しています。誤りを含む可能性があるため、正確性は研究室公式情報でご確認ください。

外部リンク

関連研究室(8 件)

研究成果（31 件）

続きを表示（残り 21 件）

科研費（0 件）

まだデータがありません（KAKEN 取り込み後に表示）。

所属学会・役職（0 件）

まだデータがありません（学会データ連携後に表示）。