Ryosuke Tasaki 研究室

主宰者：Ryosuke Tasaki
青山学院大学

AI 要約（直近 5 年の研究成果）

田崎良介研究室では、物理的な接触を伴うロボット作業を精密かつ安全に実現するための制御技術と、ヒューマンインタラクションの研究を行っています。研究の主な問い：スキルを要する手作業（マッサージ、組立、塗装、溶接など）をロボットで自動化するにはどうするか、また物理接触を伴うロボット操作でユーザーの安心感や満足度をどう向上させるかです。 手法としては、熟練作業者の動きを計測・分析してロボットに実装する「スキル抽出アプローチ」と、ロボットに搭載したセンサで接触時の反力をリアルタイムにフィードバック制御する「力制御アプローチ」を組み合わせています。RGB-D カメラで人体を認識し、多軸力センサで接触状態を監視しながら、ロボットが変動する環境や個人差に適応できるようにしています。 主な発見として、単なる外観デザインではなく、VR アバターとの視覚的同期や一人称視点を通じて、ユーザーが人間らしさを感じると満足度と信頼度が向上することが複数の研究で示されています。また力フィードバック制御により、非平坦面での造形やマッサージの個別最適化が実現でき、群衆誘導や歩行者流動制御といった人間中心のロボット配置も可能になることが明らかになっています。

※ AI（Claude）が、公開されている論文要旨から研究の問い・手法・主要な発見を事実情報として抽出・再構成して自動生成しています。誤りを含む可能性があるため、正確性は研究室公式情報でご確認ください。

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