Masanori Konishi 研究室

主宰者：Masanori Konishi
東京大学

AI 要約（直近 5 年の研究成果）

本研究室では、ヒューマノイドロボットと変形可能なロボットの設計・制御に関する研究を行っています。研究の中心は、限られたスペース内で高い出力トルクを実現し、複雑な全身動作を安定して実行できるロボットの実現です。特に、細長いフレーム構造を持つヒューマノイドロボットにおいて、従来の駆動方式では配置できない新しい形状可変型モータを開発し、運動時に形状や性能特性を変えることで、高い力を効率的に生み出す工夫をしています。 動作制御の面では、バック転や高いジャンプといった全身ダイナミクスを最適化する軌道生成法や、移動地盤上での安定化制御など、複雑な運動環境への対応技術を開発しています。また、ロボット全体での接触を認識し、接触力を推定するための磁気式触覚センサの構築や、全身の多点接触を計画する手法も研究しており、クライミングや這行など多様な移動形態の実現を目指しています。 さらに、エンドエフェクタの交換が可能で環境に応じて形態を変える変形ロボットや、人間との相互作用を安全に行えるしなやかな飛行ロボットの開発も進めており、ロボットが様々な環境や状況に適応できる基盤技術の構築に取り組んでいます。

※ AI（Claude）が、公開されている論文要旨から研究の問い・手法・主要な発見を事実情報として抽出・再構成して自動生成しています。誤りを含む可能性があるため、正確性は研究室公式情報でご確認ください。

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