Yukiko Yamauchi 研究室

主宰者：Yukiko Yamauchi
九州大学

AI 要約（直近 5 年の研究成果）

本研究室は、外部の指標を持つ移動ロボット群の協調制御と、ネットワーク上の相互作用を伴う分散システムの解析に取り組んでいます。自身の状態を認識できず、通信機能も持たないロボット群が、相互に観察可能な外部情報のみを頼りに整列や脱出などのタスクを達成する仕組みを研究しています。このような制約条件下では、集中制御が不可能なため、各ロボットが局所情報に基づいて自律的に動作する分散アルゴリズムの設計が不可欠です。 具体的には、色分けされたロボット群が同じ色のロボット同士を一定の幾何学的形状に集約する分離問題や、複数のロボットモジュールが相互に接続を保ちながら二次元格子から脱出する問題を扱っています。これらの課題では、同期・非同期の異なる動作環境下でアルゴリズムの可能性と限界を理論的に明らかにしています。 さらに、ネットワーク構造の自発的な形成過程にも着目し、複数の主体が自身の利益に基づいて接続先を選択・変更する際の動的な振る舞いを分析しています。特に、各主体の関心が異なる場合にネットワークがどのような均衡状態に収束するかを研究しており、分散システム全体の効率性と個々の最適化の関係を探究しています。

※ AI（Claude）が、公開されている論文要旨から研究の問い・手法・主要な発見を事実情報として抽出・再構成して自動生成しています。誤りを含む可能性があるため、正確性は研究室公式情報でご確認ください。

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